Servocontroller mit I2C


Für die neuen Roboter ist es notwendig geworden, mehrere Servos anzusteuern. Dies könnte natürlich auch direkt über das RN-Control-Board durchgeführt werden oder man kauft sich ein passendes Servo-Board.

Alternativ kann man aber auch selber „Hand anlegen“ und einen Servo-Controller bauen (wollte ich schon immer mal gemacht haben 😉 ).

Im ersten Schritt wurden zwei Prototypen mittels Fädeltechnik gebaut um Erfahrungen mit den Controllern zu bekommen. Später soll auch eine komplett geätze Platine(n) hergestellt werden.

Die nachfolgenden Artikel beschreiben den von von uns eingesetzten Controller und der dazu notwendigen Firmware. Derzeitige Firmwareversion 1.0 (Stand DEZ-10)

Technische Daten des Controllers (Firmware 1.0)

  • basierend auf ATMega8
  • Steuerung über I2C
  • Eigener Spannungsversorgungsanschluß vorhanden
  • Abspeicherung von Servoparametern im EEPROM
  • RS232 Ausgabe (Debug)

    geplant für Firmware 2.0

  • Abspeicherung von Servo-Pattern im EEProm
  • Aufrufen von Servo-Pattern aus dem EEProm
  • Zusätzlicher Anschluß von bis zu 8 Analaog-Sensoren (ab Firmware 2.0)
  • Rückgabe der Sensorwerte an den aufrufenden uC (ab Firmware 2.0)
  • Das nachfolgende Bild zeigt den zweiten Prototypen mit drei angeschlossenen Servos
    Prototyp mit drei angeschlossenen Servos

    Die Prototypen wurden in der bewährten Fädeltechnik entwickelt. Dies erfordert ein wenig Übung, macht aber den Aufbau eines solchen Prototyps recht einfach und schnell.

    Fädeltechnik

    Das nachfolgende Bild zeigt die Baugruppen des Servocontrollers
    ServoBoard - Baugruppen

    Baugruppen:

  • (1) = ISP – Programmierschnittstelle
  • (2) = I2C – Schnittstelle
  • (3) = ATMega8 + Resetschalter
  • (4) = DEBUG-LEDs
  • (5) = RS232-Schnittstelle für DEBUG-Ausgabe
  • (6) = 8x Analog ADC-Multiplexer
  • (7) = 7805 Spannungsregulator, Stromversorgung für Servos & uC
  • (8) = Servostecker 1-8
  • Hier der Schaltplan in der Version 0.1

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