Greifer selbstgebaut


Mit den neuen Regeln für RoboCup Junior 2010 muss nun das Opfer in Form einer Dose gefunden, gegriffen, bei den Secondarys angehoben und in eine Evakuierungszone transportiert werden.

Aus diesem Grunde muss ein entsprechender Greifmechanismus konstruiert und gebaut werden.

Prototyp eines Greifers:



In unseren Diskussionen wurden unterschiedliche mechanische Ansätze diskutiert und bewertet.

  • Greifer nach vorne
  • Greifer nach hinten
  • Greifer mit Hebemechanismus
  • Greifer mit Klappmechanismus
  • Basierend auf die vorhandene Roboterplattform – zwei Räder, hinten angebracht, vorne liegt die Liniensensorik und der Roboter liegt auf einem Tischtennisball, der als Schleifer fungiert – soll der Greifer integriert werden.

    Bewertung für einen Greifer vorne:

      Pro:

    Die Software ist ggf. einfacher, da das Suchen/Finden/Greifen des Opfers in Fahrtrichtung des Roboters ist. Es muss keine Umdenken in der Redzone gemacht und implementiert werden.

      Contra:

    Die Bumper zum Erkennen von Hindernissen und Wänden dürfen nicht beeinträchtigt werden. Daher ist die Montage des Greifmechanismusses nicht ganz einfach. Weiterhin kann es durch das höhere Gewicht vorne zu Problemen bei den Speedbumpern geben und der Roboter wird abgelenkt, was nicht gut wäre.

    Bewertung für einen Greifer hinten:

      Pro:

    Hinten ist mehr Platz am Roboter und keine Beeinträchtung der Bumper vorne. Außerdem eine bessere Gewichtsverlagerung und eine einfachere Befestigung, da der Roboter hinten gerade ist.

      Contra:

    Der Schwerpunkt wandert nach oben und somit verändert sich der Drehpunkt des Roboters. Der Drehpunkt ist zur Zeit ungefähr in Höhe der Motorachsen. Wandert der Drehpunkt weiter nach oben, muss sichergestellt werden, dass auf der Rampe der Roboter beim Anfahren nicht nach hinten umkippt.
    Weiterhin muss in der Redzone der Roboter für das Suchen des Opfers rückwärtsfahren. Dies bedingt ggf. etwas mehr Softwareprogrammierung.

    Fazit
    Wir haben uns dazu entschlossen, den Greifmechanismus hinten am Roboter anzubauen. Der Mehraufwand der Programmierung steht nicht im Verhältnis zu den Nachteilen, die wir vorne hätten.

    Hebe oder Klappmechanismus?
    Die Frage, die wir uns stellen ist, welche Art des Hochhebens für das Opfer einfacher ist – ein Hebemechanismus ähnlich eines Gabelstaplers oder einfach einen Klappmechanismus, der das Opfer prinzipiell wie einen Hebel hochklappt.

      Pro (Hebemechanismus):

    Opfer wird senkrecht angehoben, dadurch ist der Platzbedarf am Roboter geringer.

      Pro (Klappmechanismus):

    Sieht ulkig aus und ist relativ einfach zu konstruieren.

      Contra (Hebemechanismus):

    Das Anheben der Dose ist etwas aufwändiger zu konstruieren und der Schwerpunkt verlagert sich durch das Gewicht der Dose nach hinten.

      Contra (Klappmechanismus):

    Beim Ablegen kann die Dose schnell von der Evakuierungsplattform rollen, wenn die Dose nicht gerade aufgesetzt wird.

    Fortsetzung folgt 🙂

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    1. Greifer selbstgebaut « RobocupJunior

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