Erste Bilder unserer neuen Mini-Sumo-Roboter


Ich habe erste Bilder unser neuen Mini-Sumo-Roboter eingestellt.

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Sonderfond „Bremen macht Helden“ 2013


Auch in 2013 konnten wir mit unserem neuen Projekt „Robotik veranschaulichen“ die Unterstützung durch den Sonderfond „Bremen macht Helden“ der Sparkasse Bremen gewinnen. Danke, mit Hilfe der Gelder können wir 5 neue Sumo-Roboter bauen.

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Reifen selber bauen für unsere Mini Sumo-Roboter


Nicht nur das es häufig schwierig ist, ein Rad an einen Motor zu befestigen, in vielen Fällen ist auch die Auswahl an geeigneten Reifen/Rädern für den Roboter nicht immer einfach.

Die nachfolgende Beschreibung zeigt, wie man Räder mit einer Silikongummierung selber anfertigen kann.
Voraussetzung sind aber handwerkliches Geschick, Maschinen und entsprechendes Material.

Benötigte Teile:

  • Felgen
  • Polymer / Silikon (
  • Kunststoffmaterial für die Negativform
  • Latex-Handschuhe
  • 2-3 Spritzen aus der Apotheke 50ml
  • kleiner Plastikbecher oder ähnliches zum Anmischen
  • Vasiline
  • Zeit
  • Bei Silikonen wird der Elastizität in SHORE angegeben, je kleiner der SHORE-Wert desto weicher das Material. Ein Shore von 0 entspricht mehr oder weniger einem Gel. Ein Shore-Wert > 40 entspricht einem sehr harten Gummi.
    Für unsere Zwecke sollte der SHORE-Wert zwischen 10-20 liegen. Wobei 10 schon einen sehr großen Grip gibt !

    Erste Aufgabe:
    Das ist eigentlich die schwierigste und aufwendigste Arbeit. Mit etwas Glück findet man aber auch ein Behältnis, welches etwas größer als die Felge ist und man kann es für unser Zwecke nutzen.

    Für alle anderen Fälle muss eine Negativform gebaut werden. In diese wird später die Felge eingeschraubt. Die Negativform muss vom Umfang her entsprechend größer sein als die Felger und zwar in dem Wert, wie später die Gummischicht dick sein soll. Weiterhin muß die Höhe mit der Felge übereinstimmen.

    Die Negativform muß aus zwei Teilen bestehen, da man ansonsten die Felger später nicht entfernen kann.

    Hier sieht man den unteren Teil der Form. Ober und Unterseite werden mit vier Schrauben später zusammengepresst.

    Unterteil der Negativform

    Hier ist nun die Oberseite mit der Unterseite monitiert. Deutlich sieht man mittig auch eine Zentriergewindestange mit ener Bohrung in der Mitte. An dieser Zentrierstange wird die Felger mit einer 3mm Schraube befestigt. Das Ganze kann dann mit einer Mutter festgezogen werden.

    Ober- und Unterseite montiert

    Hier ist nun die Felge in das Ganze eingesetzt worden. Durch die Zentriergewindestange sitzt die Felger auch zentriert innerhalb der Negativform. Nun muß nur noch das Silikon eingefüllt werden.

    komplett mit Felge montiert

    Zweite Aufgabe

      WICHTIG: Handschuhe verwenden !

    Bevor das Silikon eingefüllt wird, ist es zwingend notwendig das die Negativform mit einem Trennmittel behandelt wird, sonst kann man später die Felge nicht mehr herauslösen, da sie festklebt. Als Trennmittel kann man Vasiline oder Nivea nehmen 🙂
    Anmischen des Silikon. Das flüssige Silikon wird zusätzlich mit einem Härter im Verhältnis 1:1 angemischt und gut durchgerührt. Nur nach exakter Anmischung härtet das Silikon wie gewünscht aus. Die Haushärtezeit ist mindestens 12 Stunden besser 24 Stunden. Das Ganze muß bei Zimmertemperatur verarbeitet werden.

    Nun das Ganze mit einer Spritze aufziehen und vorsichtig in die Negativform einfüllen.
    Hier ist nun das flüssige Silikon in den Zwischenraum zwischen Negativform und Felge aufgefüllt worden. Für die Felge wurden ca 30ml Silikon verwendet.

    Dritte Aufgabe
    Nach frühestens 12 Stunden sollte die Silikonmischung mehr oder weniger ausgehärtet sein. Nun kann man die Negativform auseinander schrauben und vorsichtig die Felge herausdrücken. Wenn alles richtig funktioniert hat sollte es ungefähr so aussehen:




    Viel Spaß beim Anfertigen von Maß angefertigten Reifen.
    Euer
    Bernd

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    ToDo-Liste


    Ich habe die aktuelle ToDo-Liste TODO_2011 zur Vorbereitung vom Robocup 2012 hier eingestellt. Diese Liste sollten wir dann immer fortschreiben.

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    neue Plattform


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    RNControl & ARDUINO – Bibliothek


    14-10-2012

    Die Library wurde aktualisiert auf die Arduino 1.0.x IDE.  Download über meinen Git-Hub:
    download
    Alternativ auch über den Arduino-Playground zu finden. Übrigens, da gibt es noch ander Libraries von mir (Logging und SR04)
    Arduino – RNControl
    Ultraschallsensor SR04
    Logging library

    [29-05 – Version 0.3]
    Leider hatte die Version 0.2 einige unschärfen und die mussten behoben werden. Weiterhin ist in der neuen Version eine neue Methode aufgenommen worden setMotorRevrese mit dieser Methode kann man die Drehrichtung für einen Motor ändern, somit braucht man nicht mehr die Kabel zu vertauschen.
    Also bitte alle auf Version 0.3 updaten !

    Handbuch RNControl V0-3

    [23-05 – initial
    Für 2011/2012 haben wir uns vorgenommen nicht mehr mit BASCOM zu programmieren sondern wir steigen auf ARDUINO um.

    Um aber nicht direkt unsere Hardware (unser RNControl) gegen ARDUINO-Boards auszutauschen, habe ich eine Bibliothek geschrieben, die es ermöglicht das RNControl in Zusammenspiel mit den ARDUINO-Bibliotheken zu benutzen.

    Zukünftig werden wir in C/C++ programmieren. Ein Fortschritt für uns alle.

    Im Anhang habe ich ein PDF eingestellt, in dem die RNControl-Bibliothek beschrieben ist. Weiterhin sind mehrere Dateien der aktuellen ARDUINO IDE (Version 022) gegen neue auszutauschen. Der Grund hierzu liegt darin, dass man mit den gepatchten Dateien auch einen ATMEGA 32 programmieren kann.

    Weiterhin habe ich ein kleines ARDUINO-Programmier-Handbuch als PDF abgelegt. Sicherlich sehr sinnvoll für die ersten Schritte 🙂

    ARDUINO RNControl-Bibliothek V02

    ARDUINO Programmierhandbuch

    Viel Spass mit ARDUINO & dem RNControl

    Euer MrRobotic

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    Elektronikbauteile


    Ich habe die Beschreibungen der Elektronikbauteile eingestellt.

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