Hindernisumfahrung


Für das Erkennen von Hindernissen haben wir 6 Schalter (2 vorne, jeweils einen an der Seite und 2 hinten) angebracht. Die Schalter liefern unterschiedliche Werte, so dass die einzelnen Schalter erkannt werden können. In einer ersten Implementierung der Hindernisumfahrung werden jedoch alle Schalter gleich behandelt und immer die gleiche Hindernisumfahrung angestoßen.

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